Управление сдвоенным манипулятором на подвижном основании

Аннотация

Построены уравнения движения двух манипуляторов в цилиндрической системе координат на общем подвижном основании. Алгоритм построения управлений для каждого манипулятора заключается в том, что программные движения схвата каждого манипулятора, рассматриваются как кинематические связи, реакции которых представлены в уравнениях Аппеля с помощью неопределённых множителей. Отыскание этих множителей необходимо для определения управляющих воздействий. Рассмотрена возможность совместного движения манипуляторов, для реализации поступательного движения перемещаемого тела.