Алгоритм решения задачи одновременной локализации и построения карты на основе расширенного фильтра Калмана для платформ с меканум-колесами

Аннотация

Рассмотрен подход к решению проблемы построения модели окружающего пространства и задачи локализации для робота, обладающего шасси на меканум-колесах, по данным бортового дальномера и одометра.