Построение программного движения робота для дуговой сварки

Аннотация

Объектом исследования является робот-манипулятор, предназначенный для выполнения задач дуговой сварки. Реализована 3D-модель сварочного робота в системе автоматизированного проектирования SolidWorks. При помощи написанной на языке Си программы проведён кинематический анализ робота при выполнении им типовой технологической операции и построено его программное движение. В ходе кинематического анализа был использован  аппарат теории винтов. Выполнено моделирование программного движения робота в среде SolidWorks с вычислением управляющих моментов в сочленениях, требующихся для реализации такого движения.